｜사용단계

안전검사

3개 이상의 회전관절을 가지는

다관절 로봇이 포함된 산업용 로봇 셀

※ 공구중심점(TCP)의 최대 속도가 250mm/s 이하,

각 구동부 모터의 정격출력이 80w 이하인 로봇으로만

구성된 산업용 로봇 셀 등 제외

◆ 참고

산업용 로봇 시스템 :

산업용 로봇 + 말단장치(end dffector) + 센서 등

산업용 로봇 셀 :

하나 이상의 산업용 로봇 시스템 + 보호영역(방책, 울 등)

……………

｜끼임 사고 사례

2025년 5월

로봇 적재공정에서 불량 제품을 교체 하던 중

동료 작업자가 제어반에서 로봇을 가동시켜

그리퍼에 끼임 <사망 1명>

2021년 9월

스폿용접 팁 교체를 위해 산업용 로봇 셀 출입 중

불시 작동된 로봇 암과 지그 사이에 끼임 <사망 1명>

｜산업용 로봇, 안전 기준

(안전보건규칙 제222조)

산업용 로봇 작동범위에서 교시* 작업을 하는 경우

로봇의 예기치 못한 작동 또는 오조작에 의한 위험을

방지하기 위하여 다음사항 준수

* 매니퓰레이텅터의 작동순서, 위치·속도의 설정·변경 또는 그 결과 확인

① 지침수립 및 지침에 의한 작업 이행

▶ 로봇의 조작방법 및 순서

▶ 작업 중의 매니퓰레이너의 속도

▶ 2명 이상의 노동자가 작업하는 경우 신호방법

▶ 이상을 발견한 경우의 조치

▶ 이상을 발견하여 로봇의 운전을

정지시킨 후 재가동시킬 경우의 조치

▶ 그 밖에 로봇의 예기치 못한 작동 또는

오조작에 의한 위험을 방지하기 위하여 필요한 조치

② 작업에 종사하고 있는 노동자 또는 그 노동자를

감시하는 사람은 이상을 발견하면 즉시 로봇의 운전을

정지시키기 위한 조치 실시

③ 작업을 하고 있는 동안 로봇의 기동스위치 등에

작업 중이라는 표시를 하는 등 작업에 종사하고 있는

노동자가 아닌 사람이 그 스위치 등을 조작할 수

없도록 필요한 조치 실시

(안전보건규칙 제224조)

산업용 로봇 작동범위에서 해당 로봇의 수리·검사·조정(교시

등은 제외)·청소·급유 또는 결과에 대한 확인작업을 하는 경우

해당 작업제 종사하고 있는 노동자가 아닌 사람이

기동스위치를 조작할 수 없도록 필요한 조치 실시

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로봇 운전 정지

+

 로봇의 기동스위치를 열쇠로 잠근 후 열쇠 별도 관리

or

로봇의 기동스위치에 작업 중이란 내용의 표지판 부착